专利名称：一种用于绳牵引并联机器人的模态试验装置及试验
方法
专利类型：发明专利
发明人：林麒,彭苗娇,吴惠松,何升杰,周凡桂,柳汀申请号：CN201810856064.X申请日：20180731公开号：CN109186905A公开日：20190111
摘要：一种用于绳牵引并联机器人的模态试验装置及试验方法。其特征在于设有牵引绳、动平台、力锤、加速度传感器，数据采集卡和个人计算机。使用力锤敲击绳牵引并联机器人支撑的动平台，对其施加振动激励，使绳牵引并联机器人在某一单自由度方向上振动；通过安装在绳牵引并联机器人上的加速度传感器接收加速度信号，获得绳牵引并联机器人的振动响应；数据采集卡采集加速度信号，输入个人计算机进行数据处理，采用快速傅里叶变换(FFT)，得到绳牵引并联机器人的全六阶刚体模态对应的固有频率。本发明结构装置简单、操作简易、通用性强、试验周期短、试验成本低。
申请人：厦门大学
地址：361005 福建省厦门市思明区思明南路422号
国籍：CN
代理机构：北京皮皮云嘉知识产权代理有限公司
代理人：朱思全
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