一种分布式多机器人协同运动控制方法及系统[发明专利]

来源：智榕旅游

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种分布式多机器人协同运动控制方法及系统专利类型：发明专利

发明人：徐智浩,吴鸿敏,唐观荣,周雪峰,李帅申请号：CN201911358557.1申请日：20191225公开号：CN111113417A公开日：20200508

摘要：本发明公开了一种分布式多机器人协同运动控制方法及系统，所述方法包括：构建第i个机器人对期望运动信息的在线估计机制，获取第i个机器人对期望运动信息的估计值；基于所述估计值，获取第i个机器人的虚拟控制量；基于所述虚拟控制量和实际物理约束，以第i个机器人的速度范数为待优化目标，获取第i个机器人的运动控制条件；基于所述运动控制条件，利用递归求解器实时更新第i个机器人的运动控制量并发送至第i个机器人；判断第i个机器人是否为最后一个机器人；若否，则获取第i+1个机器人，返回构建第i+1个机器人对期望运动信息的在线估计机制。所述方法将保障多机器人系统内的高精度配合，实现对多机器人系统的速度性能优化。

申请人：广东省智能制造研究所

地址：510070 广东省广州市先烈中路100号大院15号楼

国籍：CN

代理机构：佛山市广盈专利商标事务所(普通合伙)

代理人：李俊

更多信息请下载全文后查看

因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容

查看全文