自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201811630368.0 （22）申请日 2018.12.29

（71）申请人 北京智行者科技有限公司

地址 100096 北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006

（10）申请公布号 CN109557925A

（43）申请公布日 2019.04.02

（72）发明人 张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪

（74）专利代理机构 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人 李楠

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置

（57）摘要

本发明涉及一种自动驾驶车辆障碍物避让

方法及装置，方法包括：获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；根据偏航角变化量和转弯半径确定自动驾驶车辆的位置变化信息；根据位置变化信息确定自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；利用自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与自动驾驶车辆的相对位置变化信息；根据相对位置变化信息和障碍物的运动时间确定障碍物的运动速度和运动方向；根据运动速度和运动方向确

定障碍物的未来运动轨迹；根据自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和障碍物的未来运动轨迹计算自动驾驶车辆和障碍物的碰撞位置和碰撞时间；根据碰撞位置和碰撞时间计算自动驾驶车辆的避让开始时间；当到达避让开始时间时，自动驾驶车辆减速避让障碍物。

法律状态

法律状态公告日2019-04-02 2019-04-02 2019-04-26

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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权利要求说明书

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说明书

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