专利名称：一种机器人空间坐标系转换关系的确定方法和装置专利类型：发明专利发明人：谢永召,刘达
申请号：CN201710914348.5申请日：20170930公开号：CN109596126A公开日：20190409
摘要：本发明实施例提供了一种机器人空间坐标系转换关系的确定方法，包括根据机械臂末端上的一个定位点，得到至少三个空间参考点；确定至少三个空间参考点中，每个空间参考点在传感器坐标系中的坐标和在机械臂坐标系中的坐标；根据每个空间参考点在传感器坐标系中的坐标和在机械臂坐标系中的坐标，确定机械臂坐标系和传感器坐标系的转换关系。本申请提供的实施例降低了机械臂的负载，减小了机械臂末端的尺寸和重量，并降低了对传感器识别能力的要求的同时，控制了误差的波动范围，提高了定位精度。
申请人：北京柏惠维康科技有限公司
地址：100191 北京市海淀区花园东路乙9号3号楼502室
国籍：CN
代理机构：北京合智同创知识产权代理有限公司
代理人：李杰
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